MatrixToRotations

Espacio de nombres: Digi21.Math
Ensamblado: Digi21.DigiNG

Calcula los giros omega, phi y kappa de una matriz de giro de 3 × 3. Es la operación inversa de RotationsToMatrix. Método de Angles.

public static void MatrixToRotations(this double[,] eulerMatrix, out double omega, out double phi, out double kappa)

Parámetros

Parámetro	Descripción
`eulerMatrix`	Matriz de giro con la disposición de `RotationsToMatrix`. Solo se leen los elementos `[0, 0]`, `[1, 0]`, `[2, 0]` y `[2, 1]`.
`omega`	Giro alrededor del eje X, en radianes: `−asin(eulerMatrix[2, 1] / cos phi)`.
`phi`	Giro alrededor del eje Y, en radianes: `asin(eulerMatrix[2, 0])`, entre −π/2 y π/2.
`kappa`	Giro alrededor del eje Z, en radianes: `atan2(−eulerMatrix[1, 0], eulerMatrix[0, 0])`, entre −π y π.

omega también queda entre −π/2 y π/2, porque se calcula con asin y no se lee eulerMatrix[2, 2]. Si la matriz se creó con un omega o un phi fuera del intervalo [−π/2, π/2], los giros devueltos no reproducen la matriz. Con phi igual a ±π/2, cos phi vale 0 y omega es NaN.

Excepciones

Excepción	Cuándo
`NullReferenceException`	`eulerMatrix` es `null`.
`IndexOutOfRangeException`	`eulerMatrix` tiene menos de 3 filas o de 2 columnas.

Ejemplo

Angles.RotationsToMatrix(0.01, -0.02, 1.2, out var matriz);
Angles.MatrixToRotations(matriz, out var omega, out var phi, out var kappa);
// omega ≈ 0.01, phi ≈ -0.02, kappa ≈ 1.2
Console.WriteLine($"{omega} {phi} {kappa}");